projets:2019:stageavrilubo
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Ligne 254: | Ligne 254: | ||
servoLeft.write(90); | servoLeft.write(90); | ||
servoRight.write(90); | servoRight.write(90); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void stop() { | ||
+ | servoLeft.write(90); | ||
+ | servoRight.write(90); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void avancer() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void reculer() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void tourner() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
} | } | ||
</ | </ | ||
+ | |||
+ | Avec le sonar | ||
+ | < | ||
+ | #include < | ||
+ | #include < | ||
+ | |||
+ | Servo servoLeft; | ||
+ | Servo servoRight; | ||
+ | |||
+ | NewPing sonar(7, 6, 200); | ||
+ | |||
+ | void setup() { | ||
+ | servoLeft.attach(11); | ||
+ | servoRight.attach(10); | ||
+ | Serial.begin(9600); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void loop() { | ||
+ | gestionSonar(); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void gestionSonar() { | ||
+ | int distance = sonar.ping_cm(); | ||
+ | avancer(); | ||
+ | if (distance < 10) { | ||
+ | reculer() | ||
+ | gauche(); | ||
+ | } | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void stop() { | ||
+ | servoLeft.write(90); | ||
+ | servoRight.write(90); | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void avancer() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void reculer() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | void tourner() { | ||
+ | servoLeft.write( xx ); // 0 => sens, 180 => autre sens | ||
+ | servoRight.write( xx ); // | ||
+ | } | ||
+ | |||
+ | </ | ||
+ | |||
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