Stage LPH: avril 2019

Stage LPH d'avril à L'UBO Open Factory

L'objectif de cet atelier est de réaliser un petit robot à base de micro-contrôleur.

Une inscription est nécessaire pour pouvoir planifier. Une adhésion (de 20 euros) et une participation financière (60 euros) pour le matériel seront demandées.

• Bulletin d'adhésion

• Communication
• Inscription et vérification de la faisabilité du projet (en compétences, en temps, en matériels si besoin et en coût matériel)
• Validation inscription et devis matériel
• Planification du projet sur la semaine de mai (en fonction du temps…)

Ressources :

• Inspiration : Little Bot : https://www.instructables.com/id/LittleBot-3D-Printed-Arduino-Mobile-Robot/
• Fichiers STL : https://www.thingiverse.com/thing:2417739/files

Voici une première liste de matériel pour le stage:

Matériel hors-kit à préparer pour la tenue de l'atelier:

Objectif 14 robots avec comme seul accessoire la pince.

STL des Pièces : https://cloud.lph.bzh/index.php/s/D0VB0A5Bi5igJXt

• Base Custom LPH (pas encore validée)
• Head
• Wheel (version creusée Wheel2)
• Gripper (pince)
  • Support servo
  • Doigt 1
  • Doigt 2
• Gripper Attachment ( à prendre sur les fichiers originaux https://www.thingiverse.com/download:3877090 )

Animation de l'atelier:

• Stéphane Blanc
• Christian Jacolot
• Benjamin
• Arnaud (mercredi après midi et jeudi)
• Simon (mercredi après midi peut-être et jeudi et vendredi à priori)
• Tanguy (jeudi)

• Présentation du projet
• Validation du matériel et des logiciels installés sur le PC
• Montage
• Programmation

Nous remercions Yves et Matthieu pour accueillir le stage dans les locaux de l'UBO Open Factory.

Installation de xubuntu 18.04 sur les PC, iso sur clé USB.

Mise à jour et installation des logiciels/paquets nécessaires:

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade
$ sudo apt install git mercurial build-essential arduino-core arduino-mk gcc-avr avr-libc openjdk-8-jdk
$ sudo apt install squeak-vm squeak-plugins-scratch
$ sudo apt install nodejs npm
$ id
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
$ more /etc/group
# télécharger arduino sur arduino.cc / linux 32 bits
$ cd Téléchargements/
$ tar xf arduino-1.8.8-linux32.tar.xz 
$ cd arduino-1.8.8/
$ ./install.sh 
$ cd
# démarrer arduino IDE
# menu Outils / Gérer les bibliothèques
# installer: circuit playground, unified sensor, DHT sensor library
$ sudo npm install -g --unsafe-perm node-red
$ node-red
# navigateur web sur localhost:1880
# installer via palette: node-red-node-serialport et node-red-dashboard
$ sudo apt install logisim openssh-server 
$ sudo apt install gcc-avr avr-libc flashplugin-installer algobox blender python3-dev python3-setuptools python3-numpy
$ sudo apt install python3-opengl ffmpeg libsdl-image1.2-dev libsdl-mixer1.2-dev libsdl-ttf2.0-dev libsmpeg-dev libsdl1.2-dev libportmidi-dev libswscale-dev libavformat-dev libavcodec-dev libtiff5-dev libx11-6 libx11-dev fluid-soundfont-gm timgm6mb-soundfont xfonts-base xfonts-100dpi xfonts-75dpi xfonts-cyrillic fonts-freefont-ttf libfreetype6-dev 
$ java -version
$ javac -version
$ sudo update-alternatives --config java
# choisir java 8
$ java -version
$ sudo add-apt-repository ppa:openscad/releases
$ sudo apt update
$ sudo apt install openscad
$ sudo apt install fritzing fritzing-parts gimp

Fichier de présentation

Exemple d'accessoire pour la tête:

Code OpenSCAD pour ajouter l'accessoire sur la tête:

#rotate([180,0,0]) import("<path>/Documents/Head.stl");

rotate_extrude() { polygon(points=[[0,0],[10,0],[10,10],[25,25],[0,25]]);
}

Exemple de texte pour le dozer:

Code OpenSCAD pour ajouter le texte sur le dozer:

#translate([0,0,-23]) rotate([-90,-90,0]) import("<path>/Documents/Dozer.stl");

translate ([-12,15,-3]) linear_extrude(height=5) { 
    text("LPH");
}

Pour récupérer le code du robot adapté:

$ git clone https://git.archieri.fr/simon/SimpleBotArduino.git

Android APK pour le robot Arduino: https://cloud.archieri.fr/s/WzxmeGBmEKow5co

Test Servo

# include <Servo.h>

Servo servoLeft;
Servo servoRight;

void setup() {
  servoLeft.attach(11);
  servoRight.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  servoLeft.write(90); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(90); // 
}

void stop() {
  servoLeft.write(90); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(90); // 
}

void avancer() {
  servoLeft.write( xx  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( xx ); // 
}

void reculer() {
  servoLeft.write( xx  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( xx ); // 
}

void tourner() {
  servoLeft.write( xx  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( xx ); // 
}

Avec le sonar

#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>

Servo servoLeft;
Servo servoRight;

NewPing sonar(7, 6, 200);

void setup() {
  servoLeft.attach(11);
  servoRight.attach(10);
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  gestionSonar();
}

void gestionSonar() {
  int distance = sonar.ping_cm();
  avancer();
  if (distance < 10) {
    reculer();
    tournerGauche();
  }
}

void stop() {
  servoLeft.write(90); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(90); // 
}

void avancer() {
  servoLeft.write( 0  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 180 ); // 
}

void reculer() {
  servoLeft.write( 180  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 0 ); // 
}

void tournerGauche() {
  servoLeft.write(45); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(45); // 
}

void tournerDroite() {
  servoLeft.write(135); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(135); // 
}

Avec le bluetooth (message provenant du robot):

#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

Servo servoLeft;
Servo servoRight;

NewPing sonar(7, 6, 200);

SoftwareSerial BTSerial(4, 8); // TX, RX

void setup() {
  servoLeft.attach(11);
  servoRight.attach(10);
  //Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
}

void loop() {
  gestionSonar();
}

void gestionSonar() {
  int distance = sonar.ping_cm();
  avancer();
  if (distance > 0 && distance < 10) {
    BTSerial.println("obstacle < 10cm"); 
    reculer();
    tournerGauche();
  }
}

void stop() {
  servoLeft.write(90); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(90); //
  BTSerial.println("stop"); 
}

void avancer() {
  servoLeft.write( 0  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 180 ); // 
  BTSerial.println("avance");
}

void reculer() {
  servoLeft.write( 180  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 0 ); // 
  BTSerial.println("recule");
}

void tournerGauche() {
  servoLeft.write(45); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(45); // 
  BTSerial.println("gauche");
}

void tournerDroite() {
  servoLeft.write(135); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(135); // 
  BTSerial.println("droite");
}

Avec le bluetooth (piloter le robot):

#include <NewPing.h>
#include <Servo.h>
#include <SoftwareSerial.h>

Servo servoLeft;
Servo servoRight;

NewPing sonar(7, 6, 200);

SoftwareSerial BTSerial(4, 8); // TX, RX

String message;

void setup() {
  servoLeft.attach(11);
  servoRight.attach(10);
  //Serial.begin(9600);
  BTSerial.begin(9600);
}

void loop() {
  gestionSonar();
  readBTSerial();
}

String readBTSerial() {
  while (BTSerial.available()) {
    message = BTSerial.readString();  
  }
  if (message == "av\r\n") {
    avancer();
  } else if (message == "ar\r\n") {
    reculer();
  } else if (message == "g\r\n") {
    tournerGauche();
  } else if (message == "d\r\n") {
    tournerDroite();
  }
}

void gestionSonar() {
  int distance = sonar.ping_cm();
  avancer();
  if (distance > 0 && distance < 10) {
    BTSerial.println("obstacle < 10cm"); 
    reculer();
    tournerGauche();
  }
}

void stop() {
  servoLeft.write(90); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(90); //
  BTSerial.println("stop"); 
}

void avancer() {
  servoLeft.write( 0  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 180 ); // 
  BTSerial.println("avance");
}

void reculer() {
  servoLeft.write( 180  ); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write( 0 ); // 
  BTSerial.println("recule");
}

void tournerGauche() {
  servoLeft.write(45); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(45); // 
  BTSerial.println("gauche");
}

void tournerDroite() {
  servoLeft.write(135); // 0 => sens, 180 => autre sens
  servoRight.write(135); // 
  BTSerial.println("droite");
}